引 言
汽车智能化已然成为行业发展趋势，智能驾驶正在加速融入我们的生活，ADAS功能逐渐成为各类新款车型的标配，近年来，“行泊一体”概念也成为行业内热门话题，越来越多的厂商开始着重发力于研发“行泊一体”方案。我们看到，现阶段智能汽车行业正在大规模力推无限接近于L3的L2++或L2.9自动驾驶量产落地。在这一过程中，各种新技术层出不穷，而融合众多新技术的“行泊一体”方案受到车企们的推崇。
从本质上来说，行泊一体是行车场景与泊车场景的打通，需要实现包括拥堵跟车、自动变道、高速巡航、上下匝道、自动泊车等一系列技术打通，实现关键技术主要包括感知与定位、决策与规划、控制与执行等，行泊一体方案是ADAS向高阶自动驾驶进阶的必经之路。
自动驾驶常用功能场景
在日常的城市用车过程中常常遇到各种各样的行车泊车场景，根据不同路段的行车泊车场景，组成了智能汽车常见的智能驾驶功能包括：
行车场景：
ACC，自适应巡航控制；ALC，自动变道辅助；TJA，交通拥堵辅助；LCC车道居中；NOA，领航辅助；
泊车场景：
APA，自动泊车辅助功能；RPA，遥控泊车辅助；SS，智能召唤功能；HPA，记忆泊车功能；AVP，自主代客泊车。
行泊一体发展形态及优势
我们可以看到，要实现上述自动驾驶行车、泊车的功能，现阶段市场上大部分车型采用传统的分布式ADAS ECU(比如，智能摄像头一体机、泊车控制器、全景环视控制器)行泊分离式域控制器，即行车域控和泊车域控相分离，行车与泊车调用各自芯片和传感器。然而随着整车电子电气架构由分布式向域集中式演进，以及传感器和域控制器共用技术的成熟，正进一步加快“行泊一体”方案的量产落地。
相较行泊分离方案，行泊一体方案具备如下优势：
传感器共用，性能得到提升
提升软件开发效率，底层软件、中间件更通用，还可单独定制不同算法模块功能；
方便功能迭代，行泊一体域控制器通过部署分层式的软件架构，实现软硬件解耦，配备有百兆甚至千兆以太网接口，并且有更多的算力支持高级算法模型的部署，因此能够更好地支持功能的OTA升级。
降本增效，复用了控制器算力，节省控制器的硬件成本，简化域控制器的硬件接口，减少布线长度，进而有效降低整车的复杂度，降低整个控制器的生产成本。
高性能SoC推动行泊一体发展
黑芝麻智能Drive Sensing单芯片行泊一体方案， 基于华山系列芯片， 融合前视、环视、侧视摄像头，毫米波雷达及超声波雷达等传感器，其单芯片算力及架构足以胜任包括5V5R和10V5R在内的入门级和高阶行泊一体解决方案。
例如，单颗华山二号A1000L芯片+5V5R的非分时复用行泊一体方案，支持360度环视、自动泊车辅助APA、遥控泊车RPA、记忆泊车HPA、自适应巡航ACC、自动紧急制动AEB、车道居中辅助LCC和高速公路辅助HWA（触发变道）功能，帮助主机厂降本增效。单颗华山二号A1000芯片+10V5R的行泊一体方案，在支持前述所有功能之外，还支持代客泊车AVP、高速NOA、城区NOA和HWP高速领航功能。
整体来说，黑芝麻智能单芯片支持行泊一体方案实现：行车稳，泊车准、一颗芯、体验好！
正是得益于黑芝麻智能极具性价比“行泊一体“方案，联合tier 1赋能车企加速量产上车，搭载该方案的吉利领克08车型、合创V09、东风eπ也将陆续发布上市，为客户来带更好智能驾驶体验。
